En la mitología griega aquellos seres con cuerpo de caballo y cabeza y torso humanos son conocidos como centauros, su nombre proviene de griego Κένταυρος significa matador de toros. Los centauros vivían en las montañas de Tesalía y fueron muy famosos por su lucha contra los lápitas quienes habían intentado rapar a Hipodamía justo el día en que se iba a casar con Pirítoo, se les conocía además como unos seres que a pesar de ser salvajes e inconstantes, gustaban de la adivinación y eran grandes astrólogos.

Es posible encontrar el origen de los centauros en la unión de Ixión y Néfele, quienes procrearon a Kentauros, quien más tarde se uniría a algunas yeguas magnesias y tendría con ellas a toda su descendencia.

Entre los centauros más conocidos y que no concuerdan con la descripción generalizada de bárbaros, encontramos a Folo, gran amigo de Heracles, y Quirón, quienes además de ser sabios eran amables y hospitalarios.